Análise da eficiência computacional para solução do problema da cinemática inversa de robôs antropomórficos utilizando a teoria de bases de Gröbner.

• Ano de defesa: 2020
• Autor(a) principal: Silva, Sérgio Ricardo Xavier da
• Orientador(a): Schnitman, Leizer
• Banca de defesa: Milian, Felix Mas , Schnitman, Leizer , Cesca Filho, Vitalino , Bracarense, Alexandre Queiroz , Velasco, Fermin de la Caridad Garcia , Pinto, Fernando Augusto de Noronha Castro
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal da Bahia
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica da UFBA (PPGM)
• Departamento: Escola Politécnica
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Manipuladores Robóticos Seriais; Cinemática Inversa; Bases de Gröbner; Método de Paul; Eficiência Computacional
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROCESSOS DE FABRICACAO::ROBOTIZACAO; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::MATEMATICA DA COMPUTACAO::MATEMATICA SIMBOLICA; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS
• Link de acesso: https://repositorio.ufba.br/handle/ri/39987

O algoritmo de Denavit-Hartenberg é um método utilizado por décadas para solucionar um dos problemas clássicos na cinemática de manipuladores robóticos: o problema cinemático inverso. Quando esse método é utilizado, existe a necessidade de algoritmos adicionais para resolver o problema, como por exemplo, o método de Paul. A Teoria de Bases de Gröbner para solução da cinemática inversa, como método suplementar ao algoritmo de Denavit-Hartenberg, será apresentada neste trabalho. Para favorecer um melhor entendimento do leitor com cada método, os robôs manipuladores Stäubli TS20, um robô do tipo SCARA, e o Unimation PUMA 560, um manipulador antropomórfico com seis juntas rotativas, serão utilizados como estudos de caso aplicando o método de Paul e o método proposto nesta tese, em que os dados de eficiência computacional serão utilizados para comparação. O objetivo principal é analisar a eficiência computacional na solução do problema da cinemática inversa de robôs manipuladores antropomórficos utilizando os dois métodos. Com cada abordagem, o problema da cinemática inversa para os dois robôs seriais será resolvido. Ao comparar cada método, esta pesquisa demonstrará que o método, com base na Teoria de Bases de Gröbner, é computacionalmente mais eficiente para a solução do problema cinemático inverso de robôs antropomórficos.