Análise da eficiência computacional para solução do problema da cinemática inversa de robôs antropomórficos utilizando a teoria de bases de Gröbner. - Silva, Sérgio Ricardo Xavier da (2020)
O algoritmo de Denavit-Hartenberg é um método utilizado por décadas para solucionar um dos problemas clássicos na cinemática de manipuladores robóticos: o problema cinemático inverso. Quando esse método é utilizado, existe a necessidade de algoritmos adicionais para resolver o problema, como por exemplo, o método de Paul. A Teoria de Bases de Gröbner para solução da cinemática inversa, como método suplementar ao algoritmo de Denavit-Hartenberg, será apresentada neste trabalho. Para favorecer um melhor entendimento do leitor com cada método, os robôs manipuladores Stäubli TS20, um robô do tipo SCARA, e o Unimation PUMA 560, um manipulador antropomórfico com seis juntas rotativas, serão utilizados como estudos de caso aplicando o método de Paul e o método proposto nesta tese, em que os dados de eficiência computacional serão utilizados para comparação. O objetivo principal é analisar a eficiência computacional na solução do problema da cinemática inversa de robôs manipuladores antropomórficos utilizando os dois métodos. Com cada abordagem, o problema da cinemática inversa para os dois robôs seriais será resolvido. Ao comparar cada método, esta pesquisa demonstrará que o método, com base na Teoria de Bases de Gröbner, é computacionalmente mais eficiente para a solução do problema cinemático inverso de robôs antropomórficos.