Estudo e análise comparativa de algoritmos de planejamento de caminho para veículos autônomos
| Ano de defesa: | 2020 |
|---|---|
| Autor(a) principal: |
Pizyblski, Manoela Gonçalves
 |
| Orientador(a): |
Santos, Max Mauro Dias
|
| Banca de defesa: |
Santos, Max Mauro Dias
,
Teixeira, Evandro Leonardo Silva
,
Corrêa, Fernanda Cristina
,
Ribeiro, Mauricio Aparecido
|
| Tipo de documento: | Dissertação |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Ponta Grossa |
| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
Brasil
|
| Palavras-chave em Português: | |
| Área do conhecimento CNPq: | |
| Link de acesso: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24523 |
Resumo: | O veículo terrestre autônomo pode transportar cargas e pessoas do ponto de origem ao destino por meio de um sistema composto por sua percepção do ambiente em que está inserido, planejamento de trajetória e atuação. A percepção abrange vários sensores combinados capazes de promover a percepção do ambiente, bem como identificar objetos e elementos. Quando se trata de planejamento de trajetórias, existem algoritmos e estratégias utilizadas nas manobras realizadas de forma exata e segura, obedecendo às regras de trânsito. Em relação à ação, estratégias de controle longitudinal e lateral estão presentes para movimentar o veículo. Especificamente, o planejamento do caminho é responsável pelo deslocamento estável e confortável do usuário durante o planejamento, manobra e trajetória do caminho. Neste trabalho dois algoritmos de planejamento de trajetória aplicados a veículos autônomos são apresentados, analisados e colocados lado a lado. Um mapa de um estacionamento foi definido representando um cenário para avaliar e comparar o desempenho de ambos os algoritmos com relação ao planejamento do caminho e manobras de veículos dentro das vagas de estacionamento. |