Estudo e análise comparativa de algoritmos de planejamento de caminho para veículos autônomos - Pizyblski, Manoela Gonçalves (2020)
O veículo terrestre autônomo pode transportar cargas e pessoas do ponto de origem ao destino por meio de um sistema composto por sua percepção do ambiente em que está inserido, planejamento de trajetória e atuação. A percepção abrange vários sensores combinados capazes de promover a percepção do ambiente, bem como identificar objetos e elementos. Quando se trata de planejamento de trajetórias, existem algoritmos e estratégias utilizadas nas manobras realizadas de forma exata e segura, obedecendo às regras de trânsito. Em relação à ação, estratégias de controle longitudinal e lateral estão presentes para movimentar o veículo. Especificamente, o planejamento do caminho é responsável pelo deslocamento estável e confortável do usuário durante o planejamento, manobra e trajetória do caminho. Neste trabalho dois algoritmos de planejamento de trajetória aplicados a veículos autônomos são apresentados, analisados e colocados lado a lado. Um mapa de um estacionamento foi definido representando um cenário para avaliar e comparar o desempenho de ambos os algoritmos com relação ao planejamento do caminho e manobras de veículos dentro das vagas de estacionamento.