Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2005 |
| Autor(a) principal: |
Oliveira, Luciano Rebouças de |
| Orientador(a): |
Costa, Augusto César Pinto Loureiro da |
| Banca de defesa: |
Costa, Augusto César Pinto Loureiro da,
Schnitman, Leizer,
Costa, Anna Helena Reali,
Cerqueira, Jés de Jesus Fiais,
Pepe, Iuri Muniz |
| Tipo de documento: |
Dissertação
|
| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Escola Politécnica /Instituto de Matemática.
|
| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
brasil
|
| Palavras-chave em Português: |
|
| Link de acesso: |
http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038
|
Resumo: |
Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema |
