Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: |
1999 |
Autor(a) principal: |
Alfred Makoto Kabayama |
Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
Tipo de documento: |
Dissertação
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Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
Idioma: |
por |
Instituição de defesa: |
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
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Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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Departamento: |
Não Informado pela instituição
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País: |
Não Informado pela instituição
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Palavras-chave em Português: |
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Link de acesso: |
http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2662
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Resumo: |
Este trabalho apresenta a implementação e comparação de três técnicas distintas de visão computacional tridimensional a saber: Visão estéreo: correlação de imagens bidimensionais (2D); Fusão sensorial - uso de sensores distintos: câmera 2D + sensor de ultra-som unidimensionais (1D); Iluminação estruturada. Os algoritmos de visão computacional apresentados são basicamente implementações de trabalhos anteriores, realizados a partir de técnicas atualizadas de comprovada eficiência. As principais características avaliadas durante o estudo comparativo entre as três técnicas são: carga computacional (tempo de obtenção do dado 3D); Influência do meio (ruído devido a uma iluminação não uniforme, ofuscamentos, sombras); custo da infra-estrutura para cada técnica; análise de incertezas, precisão (repetibilidade) e acuidade. Optou-se pelo uso do software Matlab versão 5.1 para a implementação dos algoritmos, dada a facilidade de programação e depuração, além de ser muito difundido e utilizado no meio acadêmico, permitindo que os resultados desse trabalho sejam reproduzidos e verificados. São apresentados exemplos de visão tridimensional aplicados a tarefas de montagem robotizada do tipo pick-and-place". |