Método inteligente de controle de movimento acoplado para sistemas veículo-manipulador

• Ano de defesa: 2019
• Autor(a) principal: Santos, Danilo Henrique
• Orientador(a): Oliveira, Andre Schneider de
• Banca de defesa: Oliveira, Andre Schneider de, Fabro, João Alberto, Silva, Ricardo Dutra da, Wehmeister, Marco Aurélio, Todt, Eduardo
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Curitiba
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Rôbos móveis; Robôs - Sistemas de controle; Robótica; Acoplamentos; Lógia difusa; Computação; Mobile robots; Robots - Control systems; Robotics; Couplings; Fuzzy logic; Computer science
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
• Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4215

Um veículo manipulador é um robô que possui um manipulador mecânico acoplado a uma plataforma móvel, dando ao manipulador uma maior área de atuação. Da mesma maneira que aumenta sua capacidade de atuação e possibilidades de realizações das mais diversas tarefas, este acoplamento aumenta também a complexidade de sua implementação, especialmente ao se tratar do desenvolvimento de um veículo manipulador de movimento acoplado, ou seja, que utiliza sua base móvel e seu manipulador simultaneamente, de maneira que o veículo manipulador possa executar movimentos de maneira mais fluída e natural. Este trabalho analisa a viabilidade da utilização de um modelo cognitivo para o controle de movimento e manipulação de sistemas veículo-manipuladores utilizando a lógica Fuzzy auxiliada pela arquitetura do modelo cognitivo LIDA - Learning Intelligent Development Agent - com enfoque no movimento acoplado. Para a realização dos experimentos e coleta dos resultados, desenvolveu-se um veículo manipulador tanto em seu aspecto de hardware quanto de software. A arquitetura de software apresentada não se aprofunda em conceitos Fuzzy, assim como em um desenvolvimento profundo de uma arquitetura do LIDA, utilizando-se apenas de conceitos iniciais para validar seu funcionamento. Com a realização dos experimentos e coleta dos resultados, considerou-se a utilização do LIDA em sistemas veículo-manipuladores viável.