Método inteligente de controle de movimento acoplado para sistemas veículo-manipulador - Santos, Danilo Henrique (2019)
Um veículo manipulador é um robô que possui um manipulador mecânico acoplado a uma plataforma móvel, dando ao manipulador uma maior área de atuação. Da mesma maneira que aumenta sua capacidade de atuação e possibilidades de realizações das mais diversas tarefas, este acoplamento aumenta também a complexidade de sua implementação, especialmente ao se tratar do desenvolvimento de um veículo manipulador de movimento acoplado, ou seja, que utiliza sua base móvel e seu manipulador simultaneamente, de maneira que o veículo manipulador possa executar movimentos de maneira mais fluída e natural. Este trabalho analisa a viabilidade da utilização de um modelo cognitivo para o controle de movimento e manipulação de sistemas veículo-manipuladores utilizando a lógica Fuzzy auxiliada pela arquitetura do modelo cognitivo LIDA - Learning Intelligent Development Agent - com enfoque no movimento acoplado. Para a realização dos experimentos e coleta dos resultados, desenvolveu-se um veículo manipulador tanto em seu aspecto de hardware quanto de software. A arquitetura de software apresentada não se aprofunda em conceitos Fuzzy, assim como em um desenvolvimento profundo de uma arquitetura do LIDA, utilizando-se apenas de conceitos iniciais para validar seu funcionamento. Com a realização dos experimentos e coleta dos resultados, considerou-se a utilização do LIDA em sistemas veículo-manipuladores viável.