Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2003 |
| Autor(a) principal: |
Peres, Cauê |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-15102024-152732/
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Resumo: |
Este trabalho descreve a solução do problema de otimização do tempo de percurso de uma trajetória predefinida por um robô com limitações de torque, em contato com uma superfície de restrição. Elaboramos uma forma de modelar o contato (inclusive com efeito do atrito) entre o efetuador e a superfície. O algoritmo desenvolvido para a solução do problema de otimização se aplica, sem dificuldades, a casos práticos mais complexos (como um robô industrial de 6 juntas), além de casos envolvendo robôs subatuados. Projetamos um sistema de controle inspirado no conceito de \"flatness\" a fim de rastrear a trajetória, percorrendo-a no menor tempo possível. Testamos a robustez deste sistema em simulação para alguns exemplos práticos. |
