Aplicação do observador de distúrbios de torque no robô móvel Ariel.

• Ano de defesa: 1993
• Autor(a) principal: Chiaramonte, Marcio José
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Robôs; Robots
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-112059/

Este trabalho apresenta o projeto e a implementação de uma estratégia de supressão dos distúrbios de torque que comprometem o desempenho do sistema de controle de trajetórias do robô móvel Ariel. Os distúrbios de torque são as forças externas as quais o robô está sujeito, e podem ser representados pela variação das cargas que o mesmo deve transportar, pelas alterações de dinâmica impostas pelas mudanças de trajetórias e pela variação dos parâmetros de seus sistemas de acionamento. Com o objetivo de suprimir estes distúrbios, foi utilizado um amplificador de corrente no acionamento dos motores do robô. Sobre este amplificador, foi implementado o observador de distúrbios de torque, que utiliza a velocidade do motor e sua corrente de armadura para estimar o sinal relacionado aos distúrbios. Este sinal é então realimentado ao sistema de acionamento, gerando torque de supressão dos distúrbios. A realização de simulações da estrutura de acionamento com o observador, permitiu a análise da supressão dos distúrbios, que foi confirmada experimentalmente através de ensaios de resposta de velocidade e trajetórias executadas pelo robô.