Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: |
1993 |
Autor(a) principal: |
Chiaramonte, Marcio José |
Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
Tipo de documento: |
Dissertação
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Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
Idioma: |
por |
Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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Departamento: |
Não Informado pela instituição
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País: |
Não Informado pela instituição
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Palavras-chave em Português: |
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Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-112059/
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Resumo: |
Este trabalho apresenta o projeto e a implementação de uma estratégia de supressão dos distúrbios de torque que comprometem o desempenho do sistema de controle de trajetórias do robô móvel Ariel. Os distúrbios de torque são as forças externas as quais o robô está sujeito, e podem ser representados pela variação das cargas que o mesmo deve transportar, pelas alterações de dinâmica impostas pelas mudanças de trajetórias e pela variação dos parâmetros de seus sistemas de acionamento. Com o objetivo de suprimir estes distúrbios, foi utilizado um amplificador de corrente no acionamento dos motores do robô. Sobre este amplificador, foi implementado o observador de distúrbios de torque, que utiliza a velocidade do motor e sua corrente de armadura para estimar o sinal relacionado aos distúrbios. Este sinal é então realimentado ao sistema de acionamento, gerando torque de supressão dos distúrbios. A realização de simulações da estrutura de acionamento com o observador, permitiu a análise da supressão dos distúrbios, que foi confirmada experimentalmente através de ensaios de resposta de velocidade e trajetórias executadas pelo robô. |