Robôs com restrições: geração e rastreamento de trajetórias ótimas - Peres, Cauê (2003)
Este trabalho descreve a solução do problema de otimização do tempo de percurso de uma trajetória predefinida por um robô com limitações de torque, em contato com uma superfície de restrição. Elaboramos uma forma de modelar o contato (inclusive com efeito do atrito) entre o efetuador e a superfície. O algoritmo desenvolvido para a solução do problema de otimização se aplica, sem dificuldades, a casos práticos mais complexos (como um robô industrial de 6 juntas), além de casos envolvendo robôs subatuados. Projetamos um sistema de controle inspirado no conceito de \"flatness\" a fim de rastrear a trajetória, percorrendo-a no menor tempo possível. Testamos a robustez deste sistema em simulação para alguns exemplos práticos.