Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2023 |
| Autor(a) principal: |
Guimarães, Alain Nascimento |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012024-085538/
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Resumo: |
Este trabalho tem o objetivo de modelar e controlar um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) com quatro motores dispostos em forma de cruz, conhecido como quadricóptero. O veículo é um sistema com seis graus de liberdade (GDL), com estabilidade controlada por um controlador de trajetória 3D, desenvolvido para permitir integração com implementações de algoritmos de planejamento e mapeamento de trajetória. Inicialmente foi realizada a modelagem dinâmica da aeronave e através desse estudo foi possível entender o funcionamento do sistema. Como resultado dessa abordagem, obteve-se um conjunto de equações matemáticas, que descrevem o quadricóptero, esse sistema de equações resultou em uma arquitetura de controle que foi concebida em um hardware de FPGA de forma a obter uma unidade de controle de voo. A robustez do controlador desenvolvido, foi colocada à prova por meio de software de simulação com os algoritmos sintetizados no protótipo real, de forma a testá-los em condições de variações paramétricas. |
