Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: |
2019 |
Autor(a) principal: |
Paiva, Marlon Adriano Dal'Sochio |
Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
Tipo de documento: |
Dissertação
|
Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
Idioma: |
por |
Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
|
Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
País: |
Não Informado pela instituição
|
Palavras-chave em Português: |
|
Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-21112019-155404/
|
Resumo: |
Nesta dissertação é apresentado um estudo experimental da aplicação de diferentes controladores para o rastreamento de trajetória de um veículo aéreo não tripulado (VANT) de asas rotativas, do tipo quadricóptero, sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio externo de vento com a utilização de uma fonte de distúrbio montada experimentalmente. Uma técnica de atenuação de distúrbio externo (DOBC - Disturbance Observer-Based Control ou Controle Baseado em Observação de Distúrbio) é usada e avaliada com dois observadores distintos, sendo um observador de distúrbio padrão e o filtro de Kalman aplicado a um sistema em espaço de estados aumentado. Foram realizados experimentos considerando distúrbios externos e incertezas paramétricas. A análise aqui descrita, baseia-se em um modelo dinâmico simplificado, o qual foi identificado via método dos mínimos quadrados. Os resultados experimentais mostram o desempenho de cada controlador aplicado e os índices de melhoria quando se utiliza a técnica DOBC. Alternativas de tratamento do distúrbio externo para realização em trabalhos futuros também são sugeridas. |