[pt] MODELAGEM E CONTROLE DE UM QUADRICÓPTERO PARA NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA EM CAMPOS AGRÍCOLAS

• Ano de defesa: 2021
• Autor(a) principal: YESSICA ROSAS CUEVAS
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Instituição de defesa: MAXWELL
• Palavras-chave em Português: [pt] CONTROLE ADAPTATIVO; [pt] QUADRICOPTERO; [pt] NAVEGACAO AUTONOMA; [pt] PLANEJAMENTO DE TRAJETORIA; [pt] MODELO DINAMICO; [en] CONTROL ADAPTATIVE; [en] QUADCOPTER; [en] AUTONOMOUS NAVIGATION; [en] TRAJECTORY PLANNING; [en] DYNAMIC MODEL
• Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.55197

[pt] Neste trabalho, aborda-se a modelagem e controle de um quadricóptero para navegação autônoma em ambientes agrícolas. Os modelos cinemático e dinâmico do veículo aéreo são computados a partir do formalismo de Newton-Euler, incluindo efeitos aerodinâmicos e características das hélices. O sistema de movimento do quadricóptero pode ser dividido em dois subsistemas, um translacional e outro rotacional, responsáveis pelo controle de posição nos eixos x, y, z, and atitude do veículo no espaço Cartesiano. A primeira abordagem de controle é linear, se presenta dois controladores, um controlador proporcional-derivativo (PD) e o adaptativo baseado no espaço de estados. A segunda abordagem é não-linear e baseada em um controlador adaptativo a fim de lidar com a presença de incertezas nos parâmetros do sistema. Simulações numéricas são executadas em Matlab para ilustrar o desempenho e a viabilidade da metodologia de controle proposta. Simulações computacionais 3D são executadas em Gazebo para verificar a navegação autônoma em um campo agrícola.