Mapping crowd-based dynamic blockages for navigation in indoor environments

• Ano de defesa: 2025
• Autor(a) principal: Deus, Alleff Dymytry Pereira de
• Orientador(a): Kolberg, Mariana Luderitz
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Palavras-chave em Português: Robôs móveis; Computação de alto desempenho; Robótica; Localização e mapeamento simultâneos; Detecção de objetos
• Palavras-chave em Inglês: Dynamic blockages; Dynamic objects; Semantic mapping; Path planning
• Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/289170

Em ambientes internos, a presença de pessoas e objetos dinâmicos são uma ocorrência comum. Em navegação autônoma, isto gera uma desafio, já que estes objetos possuem um comportamento imprevisível. Isto afeta a navegação do robô, ocasionalmente gerando a necessidade de replanejamento. Obtendo-se o conhecimento sobre quais regiões do mapa são mais densamente ocupadas por estes objetos, pode ajudar na realização da decisão. Neste trabalho, nós propomos um método que cria uma camada Crowd-Based Dynamic Blockage utilizando informação semântica. Este mapa representa as regiões que são potencialmente difíceis de serem navegadas, devido a concentração destes obstáculos. Nós também propomos uma estratégia para manter as informações destes obstáculos. Nós propomos também uma estratégia de atualizar o mapa constantemente. Finalmente, o robô pode decidir quando uma região é aceitável de ser navegada ou se é mais prudente utilizar um caminho alternativo. Nossos experimentos mostram que o Crowd-Based Dynamic Blockages podem aprimorar com sucesso o planejamento neste ambiente.