Mapping crowd-based dynamic blockages for navigation in indoor environments - Deus, Alleff Dymytry Pereira de (2025)
Em ambientes internos, a presença de pessoas e objetos dinâmicos são uma ocorrência comum. Em navegação autônoma, isto gera uma desafio, já que estes objetos possuem um comportamento imprevisível. Isto afeta a navegação do robô, ocasionalmente gerando a necessidade de replanejamento. Obtendo-se o conhecimento sobre quais regiões do mapa são mais densamente ocupadas por estes objetos, pode ajudar na realização da decisão. Neste trabalho, nós propomos um método que cria uma camada Crowd-Based Dynamic Blockage utilizando informação semântica. Este mapa representa as regiões que são potencialmente difíceis de serem navegadas, devido a concentração destes obstáculos. Nós também propomos uma estratégia para manter as informações destes obstáculos. Nós propomos também uma estratégia de atualizar o mapa constantemente. Finalmente, o robô pode decidir quando uma região é aceitável de ser navegada ou se é mais prudente utilizar um caminho alternativo. Nossos experimentos mostram que o Crowd-Based Dynamic Blockages podem aprimorar com sucesso o planejamento neste ambiente.