Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2024 |
| Autor(a) principal: |
Daudt, Guilherme Novak Motta |
| Orientador(a): |
Maffei, Renan de Queiroz |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
|
| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
eng |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
|
| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
Não Informado pela instituição
|
| Palavras-chave em Português: |
|
| Palavras-chave em Inglês: |
|
| Link de acesso: |
http://hdl.handle.net/10183/276971
|
Resumo: |
Coordenar múltiplos robôs é crucial em várias aplicações na vida real. Muitos algoritmos de Planejamento de Caminhos Multi-Agente (MAPF) provaram-se bem-sucedidos abordando este desafio. No entanto, alguns algoritmos MAPF possuem limitações quando precisam lidar abstrações de alto-nível, negligenciando aspectos da realidade, consequentemente levando a falhas em execuções reais. Nesta dissertação, proponho o k-Robust CCBS, um algoritmo novo que supera algumas destas limitações. Esta abordagem possui um planejamento de caminhos com tempo contínuo, gerando rotas mais precisas. Adicionalmente, enforça-se segurança através da incorporação de k-Robustez, habilitando a adaptação do sistema a falhas de agentes e minimizando os riscos de colisões. Avaliações comparativas demonstram que o k-Robust CCBS supera trabalhos similares em termos de efetividade, enquanto mantém custos razoáveis, fazendo com que seja uma solução promissora para cenários reais de coordenação de múltiplos agentes. |
