k-robust CBS with continuous time for multi-robot coordination - Daudt, Guilherme Novak Motta (2024)
Coordenar múltiplos robôs é crucial em várias aplicações na vida real. Muitos algoritmos de Planejamento de Caminhos Multi-Agente (MAPF) provaram-se bem-sucedidos abordando este desafio. No entanto, alguns algoritmos MAPF possuem limitações quando precisam lidar abstrações de alto-nível, negligenciando aspectos da realidade, consequentemente levando a falhas em execuções reais. Nesta dissertação, proponho o k-Robust CCBS, um algoritmo novo que supera algumas destas limitações. Esta abordagem possui um planejamento de caminhos com tempo contínuo, gerando rotas mais precisas. Adicionalmente, enforça-se segurança através da incorporação de k-Robustez, habilitando a adaptação do sistema a falhas de agentes e minimizando os riscos de colisões. Avaliações comparativas demonstram que o k-Robust CCBS supera trabalhos similares em termos de efetividade, enquanto mantém custos razoáveis, fazendo com que seja uma solução promissora para cenários reais de coordenação de múltiplos agentes.