Otimização do código do sistema de navegação e controle de robôs móveis baseado em NMPC para embarcar em arquiteturas de baixo custo

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa:	2015
Autor(a) principal:	Azevedo , Diego Sousa de
Orientador(a):	Não Informado pela instituição
Banca de defesa:	Não Informado pela instituição
Tipo de documento:	Dissertação
Tipo de acesso:	Acesso aberto
Idioma:	por
Instituição de defesa:	Universidade Federal da Paraíba Brasil Informática Programa de Pós-Graduação em Informática UFPB
Programa de Pós-Graduação:	Não Informado pela instituição
Departamento:	Não Informado pela instituição
País:	Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:	Controle de formação Nonlinear Model Predictive Control - NMPC Multi-Robôs e Sistemas Embarcados Training Control Multi-Robots and Embedded Systems CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Link de acesso:	https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/tede/7853
Resumo:	The purpose of this study is to adapt and embed a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, in a low-cost board existent on the market, to provide sufficient com-putational resources so that the robot is able to converge, without losing performance, using the same horizons applied in a Laptop. The obtained results demonstrate the proposed scenario according with the experiments, proving that it is possible to use low cost boards, to a navigation system and control of mobile robots, based on NMPC, using the same predictive and control horizons applied in a Laptop.

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