Controle preditivo não linear baseado em modelo aplicado a formações de robôs móveis terrestres com seleção dinâmica de líder

• Ano de defesa: 2018
• Autor(a) principal: Tavares, Augusto de Holanda Barreto Martins
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal da Paraíba; Brasil; Informática; Programa de Pós-Graduação em Informática; UFPB
• Palavras-chave em Português: NMPC; Controle de formação; Robôs móveis não holonômicos; Seleção de líder; Controle não linear; Formation control; Non- holonomic mobile robots; Leader selection; Non-linear control; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
• Link de acesso: https://repositorio.ufpb.br/jspui/handle/123456789/13343

This research presents a distributed control architecture for robot formation control, using a modified version of the Non-linear Model Predictive Control algorithm with a generic cost function, which allows for the combination of the behavior layer into the controller while keeping or improving upon the precision algorithm. A dynamic leader-selection structure iso also prpoposed. The theoretical concepts which served as a basis for the text and the reference works which constitute the state of the art are briefly presented. The proposed Non-linear Model Predictive Control modifications, which employs a virtual leader to improve closed loop performance, and the tree based selection structure, used as a state machine, are explained. The results obtained fora a three robot formation dealing with the trajectory tracking problem are shown, for both simulated and experimental environments.