Novo algoritmo para fusão de mapas invariantes a escala, rotação e translação

• Ano de defesa: 2018
• Autor(a) principal: Ferrão, Victor Terra
• Orientador(a): Cruz Júnior, Gelson da
• Banca de defesa: Cruz Junior, Gelson da, Soares, Fabrizzio Alphonsus Alves de Melo Nunes, Brito, Leonardo da Cunha, Vinhal, Cássio Dener Noronha
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Goiás
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica e da Computação (EMC)
• Departamento: Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e de Computação - EMC (RG)
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Fusão de mapas; Mapeamento cooperativo; ROS; OpenCV; Robôs autônomos
• Palavras-chave em Inglês: Map merging; Cooperative mapping; Autonomous robots
• Área do conhecimento CNPq: CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
• Link de acesso: http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/9168

This work presents a new algorithm that works on the problem of merging occupation maps obtained by different autonomous agents and all the steps taken to develop it. This new method can combine maps, invariant to scale, rotation and translation. During each stage of development, it was compared directly with pre-existing agorithms using both data set and simulated environment. Comparative tables and images are shown between algorithms and versions of the proposed algorithm in each of the tests performed. The new algorithm demonstrates to be faster and also more robust. Finally, the present text tries to show this evolutionarily so as to understand better the modifications introduced.