Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2023 |
| Autor(a) principal: |
SÁNCHEZ, Natalia Sánchez
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| Orientador(a): |
VITOR, Giovani Bernardes
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| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Federal de Itajubá
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação
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| Departamento: |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/3971
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Resumo: |
O presente trabalho apresenta uma metodologia inovadora que utiliza técnicas de visão computacional para realizar a localização topológica de um veículo autônomo. A grande vantagem desta técnica é que ela dispensa o uso de GPS ou qualquer sensor de posição em tempo contínuo, o que pode aumentar significativamente a segurança em regiões onde os sensores de localização são limitados ou ausentes. A metodologia consiste na construção de um mapa topológico da região de interesse, onde os pontos de interesse são definidos. Para isso, várias imagens de cada coordenada são coletadas e passam por filtros e processamentos para formar um banco de imagens georreferenciadas. A partir daí, o sistema recebe como entrada um vídeo, onde as imagens são comparadas com as imagens do banco de imagens, utilizando o algoritmo SURF, para definir se há correspondência com as coordenadas de interesse. Se a correspondência for identificada, o algoritmo define a localização do veículo no mapa topológico. Os resultados dos experimentos realizados mostram uma taxa de acerto de 91,5% na detecção dos pontos de interesse dentro do mapa topológico, indicando que esta metodologia pode complementar o sistema de navegação de um veículo autônomo de forma eficiente e precisa. |
