Sistema de localização topológica utilizando visão computacional - SÁNCHEZ, Natalia Sánchez (2023)
O presente trabalho apresenta uma metodologia inovadora que utiliza técnicas de visão computacional para realizar a localização topológica de um veículo autônomo. A grande vantagem desta técnica é que ela dispensa o uso de GPS ou qualquer sensor de posição em tempo contínuo, o que pode aumentar significativamente a segurança em regiões onde os sensores de localização são limitados ou ausentes. A metodologia consiste na construção de um mapa topológico da região de interesse, onde os pontos de interesse são definidos. Para isso, várias imagens de cada coordenada são coletadas e passam por filtros e processamentos para formar um banco de imagens georreferenciadas. A partir daí, o sistema recebe como entrada um vídeo, onde as imagens são comparadas com as imagens do banco de imagens, utilizando o algoritmo SURF, para definir se há correspondência com as coordenadas de interesse. Se a correspondência for identificada, o algoritmo define a localização do veículo no mapa topológico. Os resultados dos experimentos realizados mostram uma taxa de acerto de 91,5% na detecção dos pontos de interesse dentro do mapa topológico, indicando que esta metodologia pode complementar o sistema de navegação de um veículo autônomo de forma eficiente e precisa.