Modelling and control of multiple mobile robots in formation
| Ano de defesa: | 2017 |
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| Autor(a) principal: | |
| Orientador(a): | |
| Banca de defesa: | |
| Tipo de documento: | Dissertação |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | eng |
| Instituição de defesa: |
Universidade Federal do ABC
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Link de acesso: | http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108547&midiaext=75357 http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108547&midiaext=75357/index.php?codigo_sophia=108547&midiaext=75358 |
Resumo: | O presente trabalho trata do controle de multiplos robos moveis enquanto mantem uma formação, atraves do uso do metodo de controle State-Dependent Riccati Equation. Seis robos com chassi diferencial são utilizados em um esquema onde um é considerado o lider e os outros cinco são considerados seguidores. Alterando parametros de formação, este trabalho busca obter cinco formações diferentes: Triangular, Echelon, Linha, Coluna e Quadrangular. Um painel de controle foi criado e simulações foram feitas utilizando o software LabVIEW, demonstrando o sucesso da aplicação do metodo de controle no problema de rastreamento de robos moveis em formação. Este trabalho tambem propõe estrategias anti-colisão para prevenir choques tanto com obstaculos quanto com outros robos. Um algoritmo é criado e implementado com sucesso para evitar colisões. |