Metodologia para definição autônoma de caminhos para robôs móveis sobre diagrama de Voronói para circunferências

• Ano de defesa: 2018
• Autor(a) principal: Araújo, Cedéia Vieira de
• Orientador(a): Mafalda, Rovilson
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do ABC
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia e Gestão da Inovação
• Link de acesso: http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=109115&midiaext=75593; http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=109115&midiaext=75593/index.php?codigo_sophia=109115&midiaext=75594

Nas últimas décadas, o problema da navegação autônoma tem sido o principal foco da robótica móvel. Este problema consiste em gerar trajetórias para guiar o deslocamento do robô num determinado ambiente a partir de informações provenientes de sistemas de sensores externos e/ou de informações constantes no mapa do ambiente. A partir destes pode saber sua localização e movimentar-se para quaisquer pontos do ambiente de trabalho de maneira segura, evitando colisões e regiões onde não há espaço suficiente para sua travessia. O planejamento de trajetórias é parte fundamental para o deslocamento de robôs móveis. A elaboração de um plano para movimentação autônoma é uma tarefa complexa. O planejamento de caminhos está relacionado ao planejamento geométrico da movimentação do robô no ambiente. Já o planejamento de trajetória é responsável por baseado no planejamento de caminhos, atuar sobre a movimentação dinâmica do robô [1]. A forma como o ambiente é mapeado no sistema é determinante na sua precisão e desempenho. Dentro deste contexto, neste trabalho é proposto um método para planejamento de caminhos para robôs móveis, considerando um ambiente interno, estruturado e estático, onde o ambiente e os obstáculos, entre os quais estes se movem, estão modelados como um Diagrama de Voronói para Circunferências. Algoritmos com a finalidade de encontrar o caminho de menor distância entre os caminhos disponíveis no mapa do ambiente discretizado de acordo com a modelagem acima são estudados e avaliados. Esta pesquisa também envolve estudos sobre problemas de tangências entre circunferências, estudos sobre a representação matemática do Diagrama de Voronoi e estudos sobre otimização de caminhos sobre estes Diagramas.