Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2024 |
| Autor(a) principal: |
Meneses, Mateus dos Santos de
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| Orientador(a): |
Santos, Tito Luís Maia |
| Banca de defesa: |
Santos, Tito Luís Maia,
Araújo, José Mário,
Queiroz, Kurios Pinheiro de Melo |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Federal da Bahia
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica (PPGEE)
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| Departamento: |
Escola Politécnica
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
https://repositorio.ufba.br/handle/ri/41219
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Resumo: |
Este trabalho aborda o controle de sistemas dinâmicos sujeitos a atrasos variáveis, considerando incertezas paramétricas do modelo em cenários com referências futuras conhecidas, porém variantes. Propõe-se um método que combina um critério de estabilidade para sistemas com atrasos variáveis e incertezas de modelagem a um controlador preditivo para sistemas lineares, cuja formulação incorpora explicitamente referências futuras. O objetivo é garantir robustez frente a atrasos variáveis induzidos por redes de comunicação, considerando as incertezas do modelo e a variação das referências. Para isso, é formulado um novo critério de estabilidade robusta simplificado para sistemas com atraso variável e incertezas politópicas. A eficácia do método é avaliada por meio de simulações com robôs móveis sujeitos a atrasos variáveis e incertezas de modelagem. Os resultados fornecem diretrizes para a configuração dos parâmetros do controlador preditivo, demonstrando sua aplicabilidade e efetividade no contexto da robótica móvel. |
