Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2019 |
| Autor(a) principal: |
Saraiva, Eduardo Scheffer
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| Orientador(a): |
Castro, Rafael da Silveira
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| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
eng |
| Instituição de defesa: |
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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| Departamento: |
Escola Politécnica
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Palavras-chave em Inglês: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/9046
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Resumo: |
Esta Dissertação propõe uma síntese sistemática do controlador considerando as não linearidades de um manipulador robótico planar através de otimização semidefinida. A ideia fundamental é representar a orientação do corpo em termos de quatérnions e acomodar o sistema numa representação algébrico-diferencial. Esta abordagem permite analisar e sintetizar o controlador assumindo um problema de otimização convexo sujeito a desigualdades matriciais lineares, a fim de garantir a estabilidade assintótica e exponencial de malha fechada. Neste método, nenhuma linearização é necessária e a adição de condições extras ao projeto de controle torna-se mais simples. Este método é capaz de fornecer garantias teóricas rigorosas considerando a dinâmica não linear envolvida em um sistema de manipulador robótico, sem recorrer a qualquer tipo de linearização ou aproximação. Além disso, o framework proposto, que é baseado em desigualdades matriciais lineares, é altamente versátil para extensões. Para demonstrar este ponto, esta Dissertação também aborda a saturação de entrada no projeto de controle. Exemplos numéricos do manipulador robótico não-linear de 2 elos com e sem saturação de entrada são fornecidos para ilustrar o método proposto. |
