Control design for robotic manipulator systems subject to saturating actuators

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2019
Autor(a) principal: Saraiva, Eduardo Scheffer lattes
Orientador(a): Castro, Rafael da Silveira lattes
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Departamento: Escola Politécnica
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Palavras-chave em Inglês:
Área do conhecimento CNPq:
Link de acesso: http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/9046
Resumo: Esta Dissertação propõe uma síntese sistemática do controlador considerando as não linearidades de um manipulador robótico planar através de otimização semidefinida. A ideia fundamental é representar a orientação do corpo em termos de quatérnions e acomodar o sistema numa representação algébrico-diferencial. Esta abordagem permite analisar e sintetizar o controlador assumindo um problema de otimização convexo sujeito a desigualdades matriciais lineares, a fim de garantir a estabilidade assintótica e exponencial de malha fechada. Neste método, nenhuma linearização é necessária e a adição de condições extras ao projeto de controle torna-se mais simples. Este método é capaz de fornecer garantias teóricas rigorosas considerando a dinâmica não linear envolvida em um sistema de manipulador robótico, sem recorrer a qualquer tipo de linearização ou aproximação. Além disso, o framework proposto, que é baseado em desigualdades matriciais lineares, é altamente versátil para extensões. Para demonstrar este ponto, esta Dissertação também aborda a saturação de entrada no projeto de controle. Exemplos numéricos do manipulador robótico não-linear de 2 elos com e sem saturação de entrada são fornecidos para ilustrar o método proposto.