[en] AUV AUTO-DOCKING APPROACH BASED ON REINFORCEMENT LEARNING AND VISUAL SERVOING

• Ano de defesa: 2024
• Autor(a) principal: MATHEUS DO NASCIMENTO SANTOS
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Instituição de defesa: MAXWELL
• Palavras-chave em Português: [pt] APRENDIZADO POR REFORCO; [pt] ACOPLAGEM AUTOMATICA; [pt] SIMULACAO 3D; [pt] REDE NEURAL CONVOLUCIONAL; [pt] AUV; [en] REINFORCEMENT LEARNING; [en] AUTO-DOCKING; [en] 3D SIMULATION; [en] CONVOLUTIONAL NEURAL NETWORK; [en] AUV
• Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=65926&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=65926&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.65926

[pt] No campo em crescimento da robótica subaquática, Veículos Subaquáticos Automatizados (AUVs) estão se tornando cada vez mais importantes para uma variedade de usos, como exploração, mapeamento e inspeção. Esta dissertação foca em estudar os principais desafios da acoplagem automática de AUVs, considerando um ambiente 3D simulado personalizado. A pesquisa divide essa tarefa em duas partes principais: estimativa da pose da garagem e estratégia de controle do AUV. Utilizando uma mistura de métodos tradicionais e novos, incluindo sistemas baseados em marcos fiduciais, Redes Neurais Convolucionais (CNN) e Aprendizado por Reforço (RL), o estudo realiza experimentos para verificar o desempenho e as limitações do sistema. Um aspecto significativo desta dissertação é o uso de um ambiente 3D simulado para facilitar o desenvolvimento e o teste de algoritmos de acoplagem automática para AUVs. Este ambiente simula dinâmicas subaquáticas, sensores robóticos e atuadores, permitindo experimentar diferentes técnicas de estimativa de pose e estratégias de controle. Além disso, o estabelecimento de um ambiente 3D simulado amigável para RL representa uma contribuição relevante, oferecendo uma plataforma reutilizável que não apenas valida os algoritmos de acoplagem automática desenvolvidos neste estudo, mas também serve como base para futuras aplicações subaquáticas baseadas em RL. Em resumo, a dissertação explora uma série de cenários para avaliar a eficácia de várias técnicas de acoplagem automática. Inicialmente, ela utiliza servo-visualização junto com um controlador PID tradicional, seguido pela introdução de métodos mais avançados, como estimadores de pose baseados em CNN e controladores de Aprendizado por Reforço. Esses métodos são avaliados tanto individualmente quanto em combinações híbridas para medir sua adequação e limitações para entender os principais desafios por trás da acoplagem automática de AUVs.