Sistema de georreferenciamento para manobra de caminhões autônomos em ambiente de mineração

• Ano de defesa: 2024
• Autor(a) principal: Carvalho, Emanuel Francisco Vicentini
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais; Programa de Pós Graduação em Automação e Sistemas; Brasil; CEFET-MG
• Palavras-chave em Português: Engenharia automotiva; Veículos autônomos; Caminhões; Topografia
• Link de acesso: https://repositorio.cefetmg.br//handle/123456789/758

A automação em mineração começou na década de 1960 para aumentar a segurança em minas subterrâneas. Hoje, sistemas robóticos e autônomos realizam atividades específicas de mineração, criando novas oportunidades e uma indústria mais eficiente e segura. Este trabalho propõe uma nova solução para instrumentação aplicada a caminhões autônomos que trabalham em minas a céu aberto, especificamente durante a manobra de carregamento de minério. Neste caso, um novo hardware e firmware são desenvolvidos para obtenção das coordenadas da concha da escavadeira usando dois sistemas de posicionamento global receptores. Nesta abordagem, as coordenadas futuras da concha da escavadeira são calculadas e disponibilizadas para o sistema de controle, indicando ao caminhão autônomo a posição final desejada para manobra. Como resultado deste trabalho, foi desenvolvido um produto que integra tecnologias de transmissão de dados nas frequências de 2.4 e 900, sistemas de posicionamento e tecnologias de auxílio ao georreferenciamento. A validação do sistema foi realizada por meio de testes funcionais, integração e testes em campo. Os resultados demonstraram um aumento de 88.5% da precisão do ponto de referência utilizando tecnologia de auxílio de georreferenciamento, permitindo um posicionamento preciso do caminhão fora-de-estrada durante o processo de carregamento do minério e uma correta execução do posicionamento da manobra do caminhão autônomo. Palavras-chave: Caminhão Autônomo, Sistema de Georreferenciamento, Aplicação em mineração.