Auto-localização de uma cadeira de rodas motorizada utilizando fusão sensorial da odometria e do giroscópio : Self-location of a power wheelchair using sensory fusion of odometry and gyroscope

• Main Author: Salarolli, Pablo France
• Publication Date: 2022
• Other Authors: Motta, Vinicius da Rocha, Pereira, Rogerio Passos do Amaral, Almeida, Gustavo Maia de, Cuadros, Marco Antonio de Souza Leite
• Format: Article
• Language: por
• Source: Revista Veras
• DOI: 10.34117/bjdv8n9-091
• Download full: https://ojs.brazilianjournals.com.br/ojs/index.php/BRJD/article/view/51892
• topic: localização; robótica móvel; fusão de dados; filtro de kalman estendido; dead reckogning

No quesito navegação de robôs móveis em ambientes internos, um dos maiores problemas encontrados é a obtenção correta da localização do robô. Dentre os diferentes métodos existentes, há poucos que são satisfatórios para assegurar uma navegação correta por acumular erros, como o caso da dead reckoning ou emprego de sensores inerciais, ou pela limitação e imprecisão quando se trata de ambientes internos como no caso do GPS. O presente trabalho traz a implementação da fusão dos dados da dead reckoning e giroscópio para estimar a orientação de um robô móvel, utilizando o Filtro de Kalman Estendido (EKF) em uma plataforma robótica real, a fim de comparar o resultado da localização obtida com a fusão e com a dead reckoning. Para análise dos resultados, foi utilizado um sistema de localização por imagem, testado e validado, para fornecer a localização real do robô.