Interface remota genérica para braços robóticos

• Main Author: Mira, André Filipe Balsas
• Publication Date: 2021
• Format: Master thesis
• Language: por
• Source: Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
• Download full: http://hdl.handle.net/10400.21/13726
• topic: Automação industrial; Robótica; Controlo remoto; Microcontrolador; Braço robótico; Interface; Comunicação série; Bluetooth; Wi-Fi; Industrial automation; Robotics; Remote control; Microcontroller; Robotic arm; Serial communication

A automação industrial não se restringe aos limites físicos de uma fábrica ou instalação industrial de produção, pois cada vez mais os processos são comandados e supervisionados remotamente. Nos dias modernos e com a evolução tecnológica, através de aplicações em dispositivos eletrónicos, pode-se facilmente realizar um controlo remoto, sem fios, de diferentes periféricos. A presente dissertação de Projeto Final de Mestrado, Interface Remota Genérica para Braços Robóticos, tem como objetivo, fazer o estudo teórico, a simulação e um protótipo experimental de uma interface remota genérica, desenvolvida para realizar o controlo de braços robóticos, com recurso a um microcontrolador. O microcontrolador utilizado, possibilita o controlo de braços robóticos através de três tipos de comunicações distintas, a comunicação série e duas comunicações sem fios, Bluetooth e Wi-Fi. O trabalho iniciou-se com o estudo do microcontrolador e de dois braços robóticos, o Mentor, um braço robótico de 1985 e o Dobot Magician, um braço robótico mais recente, comercializado a partir de 2016. Através da plataforma de desenvolvimento Adafruit Huzzah32 - ESP32 Feather, com um microcontrolador ESP-32 de baixo custo, desenvolvido pela Espressif Systems, foi criada a interface do sistema para controlo de braços robóticos. O controlo dos braços robóticos adotados, permite demonstrar o conceito da interface remota genérica desenvolvida. Além disto, foi também desenvolvida, uma interface utilizador-máquina distinta, para cada uma das três comunicações.