Reconhecimento de cordões de solda para a inspeção automatizada de vasos separadores
Ano de defesa: | 2022 |
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Autor(a) principal: | |
Orientador(a): | |
Banca de defesa: | , , |
Tipo de documento: | Dissertação |
Tipo de acesso: | Acesso aberto |
Idioma: | por |
Instituição de defesa: |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Curitiba |
Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
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Departamento: |
Não Informado pela instituição
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País: |
Brasil
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Palavras-chave em Português: | |
Área do conhecimento CNPq: | |
Link de acesso: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30301 |
Resumo: | A inspeção de cordões de solda em vasos separadores é uma prática vital para a manutenção da operação do equipamento. Ela é realizada usualmente por meio de técnicas de ultrassom. A automatização da inspeção é uma alternativa para a redução do tempo gasto e dos recursos despendidos. Uma solução para a automatização é o desenvolvimento de sistemas robóticos para verificação da integridade dos cordões de solda. O posicionamento adequado dos sensores ultrassônicos e o seu deslocamento ao longo do trecho inspecionado é um dos desafios durante a implementação dos robôs de inspeção de cordões de solda. Essa questão é solucionada a partir do desenvolvimento de um método para a identificação e a navegação ao longo do cordão de solda. Esse trabalho apresenta uma nova solução para o reconhecimento de cordões de solda visando o seguimento dos cordões de solda. Um algoritmo é proposto para fornecer uma detecção confiável do cordão de solda a partir da posição do centro do cordão de solda. Uma técnica para o seguimento de cordão de solda foi desenvolvida. Ela é baseada em um controlador para o seguimento de linha do cordão de solda e um módulo para a compensação da incerteza provocada pela gravidade. Ao final do trecho navegado, um algoritmo busca um novo cordão de solda com a finalidade de continuar o processo de inspeção. A identificação e seguimento do cordão de solda foram implementados no robô Climbing Robot for Advanced Inspection. Os experimentos foram conduzidos em um equipamento com diversos trechos do cordão de solda, que permitem a avaliação do seguimento em orientações variadas. Os testes mostram que o robô identificou o cordão de solda e o seguiu em todas as condições simuladas, com um erro máximo de 2,86 milímetros. |