Reconhecimento de cordões de solda para a inspeção automatizada de vasos separadores

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2022
Autor(a) principal: Terres, Vinícius de Vargas lattes
Orientador(a): Oliveira, Andre Schneider de lattes
Banca de defesa: Cantieri, Alvaro Rogério lattes, Oliveira, Andre Schneider de lattes, Teixeira, Marco Antonio Simões lattes
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Curitiba
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Área do conhecimento CNPq:
Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30301
Resumo: A inspeção de cordões de solda em vasos separadores é uma prática vital para a manutenção da operação do equipamento. Ela é realizada usualmente por meio de técnicas de ultrassom. A automatização da inspeção é uma alternativa para a redução do tempo gasto e dos recursos despendidos. Uma solução para a automatização é o desenvolvimento de sistemas robóticos para verificação da integridade dos cordões de solda. O posicionamento adequado dos sensores ultrassônicos e o seu deslocamento ao longo do trecho inspecionado é um dos desafios durante a implementação dos robôs de inspeção de cordões de solda. Essa questão é solucionada a partir do desenvolvimento de um método para a identificação e a navegação ao longo do cordão de solda. Esse trabalho apresenta uma nova solução para o reconhecimento de cordões de solda visando o seguimento dos cordões de solda. Um algoritmo é proposto para fornecer uma detecção confiável do cordão de solda a partir da posição do centro do cordão de solda. Uma técnica para o seguimento de cordão de solda foi desenvolvida. Ela é baseada em um controlador para o seguimento de linha do cordão de solda e um módulo para a compensação da incerteza provocada pela gravidade. Ao final do trecho navegado, um algoritmo busca um novo cordão de solda com a finalidade de continuar o processo de inspeção. A identificação e seguimento do cordão de solda foram implementados no robô Climbing Robot for Advanced Inspection. Os experimentos foram conduzidos em um equipamento com diversos trechos do cordão de solda, que permitem a avaliação do seguimento em orientações variadas. Os testes mostram que o robô identificou o cordão de solda e o seguiu em todas as condições simuladas, com um erro máximo de 2,86 milímetros.