Reconhecimento de cordões de solda para a inspeção automatizada de vasos separadores

• Ano de defesa: 2022
• Autor(a) principal: Terres, Vinícius de Vargas
• Orientador(a): Oliveira, Andre Schneider de
• Banca de defesa: Cantieri, Alvaro Rogério , Oliveira, Andre Schneider de , Teixeira, Marco Antonio Simões
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Curitiba
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Solda e soldagem - Inspeção; Robôs industriais; Testes não-destrutivos; Detectores; Robôs - Sistemas de controle; Algorítmos computacionais; Solder and soldering - Inspection; Robots, Industrial; Non-destructive testing; Detectors; Robots - Control systems; Computer algorithms
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
• Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30301

A inspeção de cordões de solda em vasos separadores é uma prática vital para a manutenção da operação do equipamento. Ela é realizada usualmente por meio de técnicas de ultrassom. A automatização da inspeção é uma alternativa para a redução do tempo gasto e dos recursos despendidos. Uma solução para a automatização é o desenvolvimento de sistemas robóticos para verificação da integridade dos cordões de solda. O posicionamento adequado dos sensores ultrassônicos e o seu deslocamento ao longo do trecho inspecionado é um dos desafios durante a implementação dos robôs de inspeção de cordões de solda. Essa questão é solucionada a partir do desenvolvimento de um método para a identificação e a navegação ao longo do cordão de solda. Esse trabalho apresenta uma nova solução para o reconhecimento de cordões de solda visando o seguimento dos cordões de solda. Um algoritmo é proposto para fornecer uma detecção confiável do cordão de solda a partir da posição do centro do cordão de solda. Uma técnica para o seguimento de cordão de solda foi desenvolvida. Ela é baseada em um controlador para o seguimento de linha do cordão de solda e um módulo para a compensação da incerteza provocada pela gravidade. Ao final do trecho navegado, um algoritmo busca um novo cordão de solda com a finalidade de continuar o processo de inspeção. A identificação e seguimento do cordão de solda foram implementados no robô Climbing Robot for Advanced Inspection. Os experimentos foram conduzidos em um equipamento com diversos trechos do cordão de solda, que permitem a avaliação do seguimento em orientações variadas. Os testes mostram que o robô identificou o cordão de solda e o seguiu em todas as condições simuladas, com um erro máximo de 2,86 milímetros.