Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2002 |
| Autor(a) principal: |
Lavinia, Nicolás César |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-29082024-135643/
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Resumo: |
Este trabalho descreve o desenvolvimento de um veículo autônomo provido de um sistema de visão artificial. O projeto, a construção e os testes realizados para avaliar o desempenho do veículo são apresentados. O objetivo do sistema de controle é fazer com que o veículo siga uma trajetória de referência demarcada no solo. O sistema de visão desenvolvido determina a posição do veículo em relação à trajetória de referência tanto em termos de deslocamento linear como angular. O veículo possui um ponto de apoio esférico dianteiro e duas rodas traseiras montadas num mesmo eixo e acionadas por dois motores de passo independentes. As velocidades impostas às duas rodas são as variáveis de controle disponíveis. Controladores lineares e não lineares foram projetados, testados e comparados. Foi desenvolvido um simulador digital e os resultados obtidos com ele foram comparados com aqueles obtidos experimentalmente. Para isto foi construído um sistema de telemetria que transmite as variáveis de interesse do sistema e as armazena em um microcomputador para posterior análise. |
