Método para mapeamento tridimensional térmico aplicado à sistemas de auxílio ao condutor

• Ano de defesa: 2018
• Autor(a) principal: Bueno, Felipe
• Orientador(a): Morais, Erikson Freitas de
• Banca de defesa: Senger, Luciano José, Sanches, Ionildo José, Morais, Erikson Freitas de
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Ponta Grossa
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Motoristas; Visão estereoscópica; Visão por computador; Algorítmos genéticos; Motor vehicle drivers; Stereoscopic views; Computer vision; Genetic algorithms
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
• Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3778

A maioria dos acidentes de trânsito são causados por falha humana. Dentre estes acidentes, muitos envolvem pedestres. Uma forma de minimizar esse cenário consiste em utilizar sistemas de auxílio ao motorista. Tais sistemas poderiam atuar de forma a impedir o acidente, caso recebam informações confiáveis e em tempo hábil acerca do ambiente onde o veículo se encontra. A utilização de informações do espectro infravermelho possibilita uma visão privilegiada do ambiente, pois não está sujeita à ruídos relacionados à iluminação, fumaça e neblina. Nesse sentido, no presente trabalho propõe-se avaliar a estimativa de distâncias de pedestres, a partir de um método capaz de gerar um modelo tridimensional térmico, o qual pode servir como entrada para um sistema de auxílio ao condutor. Este modelo consiste numa série de etapas, sendo estas, aquisição das imagens térmicas, calibração, correspondência estéreo, e otimização da correspondência. O resultado do método estabelece um mapa de profundidade capaz de definir distâncias até os objetos observados. Foi utilizado um algoritmo genético para se otimizar os parâmetros da etapa de correspondência do método. Foram avaliadas as distâncias de pedestres em cenários variados, e utilizou-se a métrica da raiz do erro médio quadrático para se comparar os valores obtidos com os reais. Os resultados obtidos foram satisfatórios para distâncias de até 10m, onde obteve-se um erro de 12,59%. A aplicação do presente método em sistemas de auxílio ao condutor poderia prevenir colisões com pedestres em vias coletoras (40km/h), e minimizar o impacto em vias locais (30km/h) e arteriais (60km/h).