Navegação de um robô móvel baseado em um modelo de consciência artificial

• Ano de defesa: 2015
• Autor(a) principal: Becker, Thiago
• Orientador(a): Fabro, João Alberto
• Banca de defesa: Fabro, João Alberto, Oliveira, André Schneider de, Todt, Eduardo, Silva, Ricardo Dutra da
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Curitiba
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Inteligência artificial; Robôs - Sistemas de controle; Computação; Artificial intelligence; Robots - Control systems; Computer science
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO
• Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1605

O presente trabalho tem por objetivo realizar um estudo sobre a arquitetura Baars-Franklin, a qual define um modelo de consciência artificial, e aplicá-la a uma tarefa da navegação em um robô móvel autônomo. A inserção de robôs móveis em ambientes dinâmicos acarreta uma alta complexidade nas tarefas de navegação, visto que para lidar com a constante mudança no ambi-ente, é essencial que o robô seja capaz de se adaptar a este dinamismo. A abordagem utilizada neste trabalho é de realizar a execução destas tarefas de uma maneira mais próxima da utilizada por seres humanos quando reagem às mesmas condições, por meio de um modelo de cons-ciência computacional. A arquitetura LIDA (Learning Intelligent Distribution Agent) é uma proposta de sistema cognitivo que procura modelar alguns dos aspectos cognitivos humanos, desde as percepções sensoriais (aspectos cognitivos de baixo nível) até o processo de tomada de decisão, os mecanismos de atenção e a memória episódica (considerados aspectos cogniti-vos de alto nível). Neste trabalho é utilizada uma implementação computacional da arquitetura LIDA, sendo apresentada a realização de um estudo de caso que visa avaliar a aplicabilidade e o desempenho de uma proposta de navegação cognitiva a robô móvel em ambientes dinâmicos e desconhecidos. São realizados experimento utilizando tanto um ambiente virtual (simulação) quanto um ambiente e robô reais. Este estudo concluiu que pode se obter benefícios na utili-zação de modelos cognitivos conscientes na tarefa de navegação de robôs móveis, apontando pontos positivos e negativos desta abordagem.