Navegação de um robô móvel baseado em um modelo de consciência artificial - Becker, Thiago (2015)
O presente trabalho tem por objetivo realizar um estudo sobre a arquitetura Baars-Franklin, a qual define um modelo de consciência artificial, e aplicá-la a uma tarefa da navegação em um robô móvel autônomo. A inserção de robôs móveis em ambientes dinâmicos acarreta uma alta complexidade nas tarefas de navegação, visto que para lidar com a constante mudança no ambi-ente, é essencial que o robô seja capaz de se adaptar a este dinamismo. A abordagem utilizada neste trabalho é de realizar a execução destas tarefas de uma maneira mais próxima da utilizada por seres humanos quando reagem às mesmas condições, por meio de um modelo de cons-ciência computacional. A arquitetura LIDA (Learning Intelligent Distribution Agent) é uma proposta de sistema cognitivo que procura modelar alguns dos aspectos cognitivos humanos, desde as percepções sensoriais (aspectos cognitivos de baixo nível) até o processo de tomada de decisão, os mecanismos de atenção e a memória episódica (considerados aspectos cogniti-vos de alto nível). Neste trabalho é utilizada uma implementação computacional da arquitetura LIDA, sendo apresentada a realização de um estudo de caso que visa avaliar a aplicabilidade e o desempenho de uma proposta de navegação cognitiva a robô móvel em ambientes dinâmicos e desconhecidos. São realizados experimento utilizando tanto um ambiente virtual (simulação) quanto um ambiente e robô reais. Este estudo concluiu que pode se obter benefícios na utili-zação de modelos cognitivos conscientes na tarefa de navegação de robôs móveis, apontando pontos positivos e negativos desta abordagem.