Fenômeno Fuller em problemas de controle ótimo: trajetórias em tempo mínino de veículos autônomos subaquáticos

• Ano de defesa: 2008
• Autor(a) principal: Oda, Eduardo
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: bang-bang; bang-bang.; chattering; controle ótimo; controle singular; Fenômeno Fuller; Fuller Phenomenon; geometric control theory; Hamiltonian systems; optimal control; Pontryagin Maximum Principle; Princípio do Máximo de Pontryagin; singular control; sistemas hamiltonianos; teoria geométrica de controle
• Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/45/45132/tde-05052009-111117/

As equações do modelo bidimensional de veículos autônomos subaquáticos fornecem um exemplo de sistema de controle não linear com o qual podemos ilustrar propriedades da teoria de controle ótimo. Apresentamos, sistematicamente, como os conceitos de formalismo hamiltoniano e teoria de Lie aparecem de forma natural neste contexto. Para tanto, estudamos brevemente o Princípio do Máximo de Pontryagin e discutimos características de sistemas afins. Tratamos com cuidado do Fenômeno Fuller, fornecendo critérios para decidir quando ele está ou não presente em junções, utilizando para isso uma linguagem algébrica. Apresentamos uma abordagem numérica para tratar problemas de controle ótimo e finalizamos com a aplicação dos resultados ao modelo bidimensional de veículo autônomo subaquático.