Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
1992 |
| Autor(a) principal: |
Furukawa, Celso Massatoshi |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
|
| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
|
| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
Não Informado pela instituição
|
| Palavras-chave em Português: |
|
| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122024-084807/
|
Resumo: |
Apresenta-se um algoritmo desenvolvido para estimar a posição e a orientação de um veículo autônomo, operando em um ambiente estruturado, fechado e previamente conhecido. Um sistema de navegação inercial fornece estimativas primárias do estado do veículo. Sensores de ultra-som periodicamente procuram localizar referências geométricas pertencentes ao contôrno do ambiente, e determinam a distância e a direção até os pontos localizados. Emprega-se o filtro de Kalman para determinar as estimativas inerciais e corrigi-las através das medidas feitas com o ultra-som. Um sistema de medição por ultra-som foi construído, utilizando-se transdutores desenvolvidos no departamento de engenharia mecânica da EPUSP. O sistema foi utilizado para testar a possibilidade de se localizar referências por ultra-som. Os testes do algoritmo foram realizados através de simulações em computador. |
