Braço robótico com motor de passo: estudos para operação ótima e estimação de massa.

• Ano de defesa: 2020
• Autor(a) principal: Souza, Danilo Henrique Costa
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Análise de desempenho; Carga dinâmica; Chopper driver; Dynamic load; Micro passo; Micro stepping; Motor de passo; Performance analysis; Step driver; Step motor
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-01042021-144721/

Motores de passo podem ser descritos como motores DC digitais onde é possível obter um movimento preciso e bem definido. Entretanto, são sistemas não-lineares bastante complexos os quais precisam de um driver específico para realizar a interface entre o motor e o controlador digital a fim de obter o desempenho desejado. Os componentes supracitados formam um Step System e são a forma mais comum de utilização de motores de passo. O driver, incluído nas análises e simulações realizadas, proporciona um cenário mais próximo de uma sistema prático. Este trabalho combina as equações elétricas e mecânicas do modelo do motor de passo com as equações dinâmicas de um braço robótico de um grau de liberdade, com o intuito analisar o desempenho do sistema por meio de um framework, a análise proposta é realizada via Simulink e inclui a modelagem completa do driver, consistindo em analisar o tempo, o passo médio do motor e a eficiência energética do sistema completo. O Objetivo final é propor um método para estimacão da massa da carga quando o motor está parado com corrente fluindo nas bobinas.