Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
1992 |
| Autor(a) principal: |
Bergerman, Marcel |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
|
| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
|
| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
| Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
| País: |
Não Informado pela instituição
|
| Palavras-chave em Português: |
|
| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-18122024-124058/
|
Resumo: |
O presente trabalho tem por objetivo o estudo do controle de posição de manipuladores mecânicos. A característica principal desejada para os controladores é a robustez, isto é, manutenção do desempenho sob condições diferenciadas de operação. É adotado como modelo um manipulador com cinco juntas de revolução, existente no departamento de engenharia eletrônica da Escola Politécnica. Entre as várias técnicas possíveis de se atingir o objetivo colocado, três são aqui consideradas: controle clássico, baseado em controladores PID; controle adaptativo; e controle pela técnica de estrutura variável (\"sliding mode\"). No total, onze tipos diferentes de sistemas de controle são estudados. A sintonia dos controladores é feita através da resposta ao degrau unitário, onde se procura minimizar o erro de regime e o sobressinal. Após isto, verifica-se se o desempenho mantêm-se quando o manipulador movimenta-se no espaço, seguindo três trajetórias de referência pré-definidas. Todos os resultados aqui apresentados provém de simulações digitais. Considerações acerca da implementabilidade das leis de controle encontram-se no final do trabalho. |
