Balanceamento adaptativo e completo de mecanismos planos, articulados, de cadeia cinemática aberta, de dois graus de liberdade.

• Ano de defesa: 2001
• Autor(a) principal: Yong, Liang
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Manipuladores mecânicos; Mecanismos; Mechanical manipulators; Mechanisms
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-24072024-072139/

Esta tese apresenta um novo método para o balanceamento estático e dinâmico de mecanismos planos, articulados, de cadeia cinemática aberta, de dois graus de liberdade. O método é chamado de \"balanceamento adaptativo e completo\". Ele é adapatativo porque reduz significativamente os torques dos motores de acionamento, acompanhando a alteração de carga transportada. Ele é completo pois proporciona um desacoplamento das equações dinâmicas, sendo eliminados torques devidos a termos de Coriolis, centrípetos e gravitacionais. A técnica apresentada pode ser concretizada com a adição de seis inércias de compensação, móveis mas conectadas ao mecanismo. Como resultado da aplicação da técnica proposta de balanceamento, ocorre a eliminação total dos momentos transmitidos da primeira peça para a base. A partir de várias simulações, faz-se uma comparação de desempenho entre o mecanismo no qual implementou-se o método proposto com mecanismos sem nenhum balanceamento e com apenas balanceamento estático.