O modelo multicorpo aplicado a um manipulador : modelo rígido e flexível

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1997
Autor(a) principal: Tomazini, José Elias
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
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Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-30072024-111949/
Resumo: Neste trabalho, o modelo multicorpo é formulado através do método de Kane e é aplicado a manipuladores a fim de se determinar as tensões mecânicas em seus elementos. Primeiramente considerou-se o modelo constituído apenas por corpos rígidos. Em seguida, foi proposta uma formulação, ainda usando o método de Kane, para se determinar as tensões mecânicas em inanipuladores contendo membros flexíveis. As equações do movimento e expressões das tensões mecânicas foram obtidas na forma simbólica, utilizando o software Mathematica. F oi realizado, também, um experimento para se medir as deformações e tensões nas barras de um manipulador rígido, constituído de duas barras e em um manipulador flexível formado por uma lâmina fina. As deformações foram medidas com extensômetros elétricos de resistência. Os resultados experimentais foram comparados com os teóricos previstos pelos dois modelos: rígido e flexível.