Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
1997 |
| Autor(a) principal: |
Tomazini, José Elias |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Tese
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-30072024-111949/
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Resumo: |
Neste trabalho, o modelo multicorpo é formulado através do método de Kane e é aplicado a manipuladores a fim de se determinar as tensões mecânicas em seus elementos. Primeiramente considerou-se o modelo constituído apenas por corpos rígidos. Em seguida, foi proposta uma formulação, ainda usando o método de Kane, para se determinar as tensões mecânicas em inanipuladores contendo membros flexíveis. As equações do movimento e expressões das tensões mecânicas foram obtidas na forma simbólica, utilizando o software Mathematica. F oi realizado, também, um experimento para se medir as deformações e tensões nas barras de um manipulador rígido, constituído de duas barras e em um manipulador flexível formado por uma lâmina fina. As deformações foram medidas com extensômetros elétricos de resistência. Os resultados experimentais foram comparados com os teóricos previstos pelos dois modelos: rígido e flexível. |
