Projeto mecânico de um robô manipulador de seis graus de liberdade, acionado por motores pneumáticos rotativos.

• Ano de defesa: 1997
• Autor(a) principal: Urbano, Moacir da Silva
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Mechanical design; Projeto mecânico; Robôs; Robots
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-11042024-111319/

O objetivo deste trabalho é realizar o projeto mecânico de um robô manipulador de seis graus de liberdade, acionado por motores pneumáticos rotativos. Pretende-se que o projeto esteja em conformidade com o estado atual da arte em projetos mecânicos de robôs manipuladores. A proposta consiste em desenvolver um conceito de projeto, que utilize simultaneamente diversas soluções mecânicas, que foram utilizadas isoladamente em outros trabalhos. Cita-se como exemplos a utilização de um mecanismo de cinco barras balanceado dinamicamente e estaticamente, para produzir os movimentos de posicionamento do efetuador com a dinâmica linear e desacoplada e a utilização de tendões para transmitir os movimentos de orientação do efetuador, obtendo um posicionamento mais racional dos componentes. Este conceito de projeto permite obter de forma simples o aumento da velocidade do robô sem perda de precisão, nem de versatilidade cinemática. Sendo assim, o resultado final esperado é o projeto de um robô de alto desempenho, baixo custo e adequado para as mais diversas aplicações industriais