Análise e implementação de algoritmos para localização de robôs móveis

• Ano de defesa: 2003
• Autor(a) principal: Fernandes, Leandro Carlos
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Não disponível; Not available
• Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-01022016-105642/

A capacidade mais importante de um sistema de navegação para um robô móvel, além de manter-se operacional e evitar colisões, é a que estabelece a sua própria posição em relação ao ambiente. A esta capacidade dá-se o nome de localização, que consiste em atualizar a posição do robô no ambiente, tendo como base, as leituras provenientes dos sensores. Talvez o fato mais importante obtido a partir do vasto conjunto de pesquisas sobre o tema localização de robôs móveis, seja que, até hoje, apesar de existirem muitas aplicações bem sucedidas, ainda busca-se uma solução elegante e robusta para o problema de localização. As técnicas existentes para localização de robôs móveis podem ser classificadas nos seguintes grupos: técnicas baseadas em posicionamento relativo e as que se baseiam em posicionamento absoluto. Dentre as pertencentes ao primeiro grupo, destacam-se os métodos de localização odométricos e aos pertencentes ao segundo, os baseados em landmarks. Este trabalho investiga o potencial de alguns algoritmos que implementam métodos odométricos e métodos baseados em landmarks, visando uma implementação híbrida dos mesmos. O desempenho dos métodos implementados foi avaliado no simulador Saphira e no robô móvel Pioneer 1, existente no Laboratório de Inteligência Computacional (LABIC), através de aplicações práticas.