Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2010 |
| Autor(a) principal: |
Vivaldini, Kelen Cristiane Teixeira |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-14072010-170124/
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Resumo: |
Cada vez mais empilhadeiras robóticas são utilizadas para a tarefa de transporte em indústrias e armazéns. O gerenciamento dessas empilhadeiras é a chave para um sistema de transporte eficiente visando maximizar sua taxa de transferência. Um dos principais problemas na operação desses sistemas é a decisão de roteamento das empilhadeiras dentro dos depósitos. Este trabalho propõe um algoritmo de roteamento com a capacidade de realizar a otimização das rotas em tempo-real. Na computação da rota são considerados o desvio de obstáculos, as dimensões e as propriedades físicas das empilhadeiras, pois uma trajetória calculada deste ponto de referência está livre de colisões durante a execução do roteamento. Para realizar os testes foram utilizados os softwares Player/Stage, os quais permitem que simulações do funcionamento do sistema de roteamento sejam realizadas antes que os algoritmos sejam testados em robôs reais. Através dos testes simulados, analisou-se a capacidade de locomoção das empilhadeiras referente ao calculo da melhor rota no ambiente proposto, com o intuito de melhorar o ganho de performance no planejamento de trajetória. |
