Avaliação de métodos de telereabilitação robótica utilizando comunicação TCP/IP e Unity

• Ano de defesa: 2014
• Autor(a) principal: Pires, Felipe Augusto
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Reabilitacão; Rehabilitation; Robótica; Robotics; Telecommunication; Telecomunicação; Telereabilitação; Telerehabilitation; Unity
• Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032015-163939/

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um ambiente de estudos para Telereabilitação Robótica utilizando jogos cooperativos desenvolvidos com o ambiente de desenvolvimento Unity e comunicação via sockets baseados em TCP/IP. Para tanto, fez-se necessário a implementação de um programa de controle de comunicação, um jogo e um sistema robótico. A fim de estudar este ambiente, foram implementados três métodos de comunicação entre o sistema robótico e o jogo, de acordo com a literatura. Os métodos são: Controle Teleoperado Direto (PD Simétrico), Controle Teleoperado por Variáveis de Ondas e Controle Teleoperado através de Ambiente Virtual. Para realizar a avaliação destes métodos foram implementados quatro simulações de atraso de comunicação, onde os seguintes parâmetros foram avaliados: estabilidade das mensagens enviadas e recebidas, sincronismos dos motores do sistema robótico e seus parâmetros (torque e velocidade) e sincronismo do sistema robótico com o ambiente lúdico (jogo). As situações de atraso criadas foram de: 1 milissegundo, 300 milissegundos, 600 milissegundos e 900 milissegundos. Todos os métodos implementados se mostraram suscetíveis a altos índices de atraso (especialmente ao testarmos atrasos artificiais de 600 e 900 milissegundos). O método que apresentou menores falhas foi o de controle de variáveis de ondas.