Controle inteligente do caminhar de robôs móveis simulados

• Ano de defesa: 2007
• Autor(a) principal: Heinen, Milton Roberto
• Orientador(a): Osorio, Fernando Santos
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade do Vale do Rio do Sinos
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada
• Departamento: Escola Politécnica
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: algoritmo genético; aprendizagem; computação; máquina; rede neural artificial; robótica móvel autônoma
• Palavras-chave em Inglês: 3D virtual environments; articulated legged robots; intelligent control; machine learning; physical simulation; artificial neural networks; autonomous robots; genetic algorithms
• Área do conhecimento CNPq: Ciências Exatas e da Terra
• Link de acesso: http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2243

O objetivo desta dissertação é propor, testar e avaliar o uso de técnicas de Aprendizado de Máquina (ML) na configuração automática do controle do caminhar de robôs com pernas. Para que este objetivo fosse atingido, um extensa pesquisa de técnicas do estado da arte foi realizada e descrita neste trabalho. Esta pesquisa permitiu a elaboração do modelo proposto, chamado de LegGen, que foi implementado em um protótipo. O protótipo modelo em questão permite a utilização de vários tipos de robôs, compostos de quatro, seis ou mais patas, e além disto permite a evolução da morfologia dos robôs. Utilizando o protótipo, é possível a realização de experimentos com robôs autônomos dotados de pernas, em um ambiente virtual tridimensional realístico, através de simulações baseadas em física. Foi utilizada a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para a simulação de corpos rígidos e articulações, permitindo assim simular forças agindo nas articulações (atuadores), gravidade e colisões, entre outras propriedades físicas dos