Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos

• Ano de defesa: 2002
• Autor(a) principal: Heinen, Farlei José
• Orientador(a): Osorio, Fernando Santos
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade do Vale do Rio do Sinos
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada
• Departamento: Escola Politécnica
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: arquitetura de controle robótico; inteligência artificial; localização e navegação robótica; robótica; robótica inteligente; robótica móvel autônoma
• Palavras-chave em Inglês: robotic control architecture; artificial intelligence; intelligent robotics; robotic localization and navigation; autonomous mobile robots
• Área do conhecimento CNPq: Ciências Exatas e da Terra
• Link de acesso: http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2198

Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA), integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e controle reativo). Esta arquitetura de controle utiliza uma abordagem de três camadas para integrar uma camada vital (controle reativo), uma camada funcional (seqüenciador) e uma camada deliberativa (controle deliberativo). A comunicação entre as diversas camadas é realizada através de uma área de memória compartilhada, inspirada na abordagem Blackboard. A arquitetura de controle possui um esquema de múltiplas representações internas do ambiente: representação poligonal, representação matricial e representação topológica / semântica. O sistema de controle desenvolvido tem a capacidade de navegar em um ambiente dinâmico, desviando tanto de obstáculos estáticos como de obstáculos móveis