Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2024 |
| Autor(a) principal: |
Cardoso, José Ricardo Ferreira |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Tese
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Estadual Paulista (Unesp)
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://hdl.handle.net/11449/256096
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Resumo: |
Este trabalho de pesquisa e desenvolvimento traz os aspectos construtivos de uma estrutura robótica que tem características mecânicas inspiradas em animais vertebrados presentes no ambiente agrícola ou em paisagens similares. É construída em alumínio e possui desenho que permite a locomoção em solos com diferentes texturas. Cada uma das quatro patas são tratadas a princípio de forma única e independente permitindo uma área de atuação semi-esférica. As articulações rotacionais permite uma movimentação que varia entre intervalos de 135 e 270 graus. Sua abrangência metodológica vai desde a formação da estrutura bio-inspirada, materiais utilizados, configuração sistêmica de hardware e softwares, além de passar pela cinemática direta, inversa, movimentos e velocidades diferenciais, análise dinâmica e de forças. Foram construídos dois protótipos sendo um baseado em búfalo e outro em lagarto. Após a implementação e testes dos protótipos observou-se que o protótipo baseado em lagarto apresentou melhor viabilidade de construção. |
