Robô explorador térmico de ambientes utilizando rede neural e algoritmo bug

• Ano de defesa: 2020
• Autor(a) principal: MELO, Willian Baunier de
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do Triângulo Mineiro; Instituto de Ciências Tecnológicas e Exatas - ICTE::Programa de Mestrado Profissional em Inovação Tecnológica; Brasil; UFTM; Programa de Mestrado Profissional em Inovação Tecnológica
• Palavras-chave em Português: Robô explorador.; Raspberry pi.; Redes neurais.; Navegação autônoma.; Explorer robot.; Neural networks.; Autonomous navigation.; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS
• Link de acesso: http://bdtd.uftm.edu.br/handle/123456789/1217

A navegação autônoma necessita que os agentes artificiais consigam entender e adaptar ao ambiente, principalmente na ação de desvios de obstáculos tanto estáticos quanto dinâmicos. O robô explorador realiza o sensoriamento do ambiente ao seu redor e aprende com as experiências bem-sucedidas de exploração para traçar as melhores rotas e desviar dos obstáculos. O presente trabalho descreve um robô explorador de ambientes que possui um sistema de câmera e sensores de temperatura para identificação de zonas térmicas dentro do mapa explorado. Como o robô visa minimizar custos de fabricação para possíveis missões destrutivas a imagem térmica é composta por uma solução de processamento de uma câmera e um sensor térmico matricial. O robô é controlado por um Raspberry Pi modelo 3 b+, que possui poder de processamento adequado à tarefa, principalmente pelo custo computacional do processamento de imagens da câmera. Os sensores de ultrassom foram responsáveis por “sentir” o ambiente, e a locomoção autônoma é realizada baseada numa solução combinada de algoritmo inteligente Bug e redes neurais artificiais. Uma interface acessada pela internet via IP foi utilizada para controlar o robô tanto em modo manual e modo automático. As aplicações do robô podem ser diversas, desde incêndios a exploração de lugares inóspitos.